自第一次世界大战出现坦克以来，坦克发展速度很快。坦克在战争中的突击作用越来越大。但是战争的实践经验证明，坦克离开了步兵的支援，是难以取得胜利的。从上世纪60年代开始，反坦克导弹及各种反坦克武器的频繁运用，对主战坦克造成了巨大的威胁。在1973年第四次中东战争开战初期，以色列装甲部队遭到了巨大的损失，引起各国的严重关切。就中东战争坦克战本身来说，主要是由于以色列坦克没有丝毫的步兵支援，单枪匹马，孤军深入作战，从而遭到埃及军反坦克导弹及各种反坦克武器袭击的缘故。因而各国对在现代战争条件下步坦协同作战，步兵支援坦克，对付对方反坦克武器，保证主战坦克发挥突击作用等问题，引起了高度重视，并积极设法加以研究解决。步兵战车就在这样的条件下，出现在现代战场上。
以色列的M60A1主战坦克，曾参加过1973年的第四次中东战争
最初，步兵只是乘坐装甲汽车或装甲人员输送车去前线作战。装甲人员输送车火力弱、装甲防护差、速度跟不上坦克。它只能起到把步兵运送到前线这一作用，步兵下车后也只能跑步随坦克前进。由于步兵跟不上坦克前进的速度，从而大大降低了装甲部队的推进速度。第二次世界大战中，苏军曾采用步兵搭载在坦克炮塔周围随车挺进的办法，但这种办法使步兵没有装甲防护，易伤亡。
全国青少年国防教育展览展出的89式装甲输送车
从上世纪60年代末期开始，为了解决步坦协同作战，不仅要使步兵能在装甲防护条件下跟上坦克，提高装甲部队的推进速度，而且还要使步兵既能在车上作战又能下车作战。因此，各国在装甲人员输送车的基础上研制出一种新型的装甲战斗车辆，称为步兵战车。它的主要任务是伴随坦克作战，消灭敌方轻型装甲战斗车辆、火力支撑点、软目标以及各种反坦克武器，必要时，它还用来对付敌坦克及低空飞行目标。步兵战车的体积小，重量轻，通常只有12～20吨重。它的类型分为轮式及履带式步兵战车两种。车内布置与坦克不同，车前部安装着发动机、传动装置等，驾驶员位置紧靠在它们旁边。车辆中上部装有小炮塔，有的采用单人炮塔，炮长坐在里面，车长另设座位。有的采用双人炮塔，炮长和车长两人都坐在里面。步兵战车除了本车乘员之外，还能搭载步兵。他们背靠背，面朝外坐着，还可通过观察镜及射击孔向外进行射击。车后开有大门，步兵可随时迅速地下车作战。 下面说一说履带式步兵战车： 履带式步兵战车的火力比装甲人员输送车强。如法国的AMX-10P步兵战车及西德的“黄鼠狼”步兵战车都装有一门20毫米机关炮，美国M2系列步兵战车装了一门25毫米机关炮，苏联BMP-1步兵战车则装了一门73毫米低压滑膛炮。安装机关炮的优点是能高平两用，不仅能杀伤地面目标，而且还能对付低空目标。此外，炮弹是自动装填，因而射速高，可连发，也可单发射击。有的步兵战车装有反坦克导弹发射架，并配有数枚反坦克导弹，用来对付500～3000米射程上的敌坦克。此外，几乎所有的步兵战车均装有机枪。为便于夜间作战，车上一般都装有红外、微光夜视夜瞄装置。
法国陆军AMX-10P步兵战斗车装备一门GIAT的M693 20毫米口径炮
美国M2A2步兵战车