公元234年，诸葛亮在第六次北伐途中，积劳成疾，病逝于陕西宝鸡岐山县五丈原，享年54岁。
临终前，诸葛亮做了三件事：
第一件：劝诫后主。
他自知将不久于人世，于是给后主刘禅上表，希望他能清心寡欲，亲近贤良，远离奸佞，爱戴自己的百姓。
此外，他还总结了自己六出祁山，无功而返的原因。“此乃天不绝魏，时不我助”，此时并不是伐魏的最佳时机，只是为了不辜负先帝所托，不得已而为之。
他希望自己死后，刘禅能从祁山撤兵，与民休养生息。
第二件：交代自己的身后事。
关于诸葛亮死后葬在哪儿的问题，历来有两种说法：
一个说法是，诸葛亮曾密奏后主刘禅，在他死后不搞厚葬，不择地安葬，“棺材南抬，绳断便葬”。
刘禅遵照诸葛亮的遗愿，在他死后，把尸体装进棺材，用绳索捆绑好，再命四名壮汉抬着一路向南，中间不能停歇，绳子的断裂之处，便是诸葛亮的安葬之处。
就这样连着走了一天一夜，四名壮汉身困体乏，只觉得抬着的棺材越来越重，看来，没等到绳子断，他们几个倒很有可能先累死了！于是，一番商议后，趁着天黑，这四名壮汉偷偷割断了绳索，在道路附近把诸葛亮草草安葬了。
以为完成任务的这四人，欢天喜地回朝复命去了。没想到，刘禅也不是那么好糊弄的！他担心这四人联合起来使诈，就挨个单独询问安葬丞相的始末，结果，他们吞吞吐吐，答案不一，很快就把事情的真实经过交代了。
怒不可遏的刘禅，直接把这四个人杀了。从此，再无人知道诸葛亮葬在什么地方。
三国时，盗墓之风盛行，所以，为了避免死后被盗，曹操才设有七十二疑塚，诸葛亮如用此计，想必也是出于这个考虑。
另一种说法，是史书《三国志》上的记载：
“亮遗命葬汉中定军山，因山为坟，冢足容棺，敛以时服，不须器物”。
诸葛亮死时，指定了明确的安葬地点，就是在汉中定军山。巧合的是，在今天陕西汉中勉县定军山，就有一座武侯墓。诸葛亮死后，被后主刘禅追谥为“忠武侯”。
文献还记载，武侯墓周围种有柏树54棵，武侯祠周围种有柏树64棵。由于时间已过去了1700多年，墓中的柏树现在只剩下22棵，经专家研究鉴定，这些柏树均种植于三国时期。
所以，人们都认为定军山才是诸葛亮最后的安身之所。
另有一点毋庸置疑，由于诸葛亮一生为国鞠躬尽瘁，清心寡欲，不置家产，所以他的墓中并没有随葬珍贵物品。
第三件事：保全自己的子孙。
与影视剧中君臣和谐的景象不同，历史上的刘禅与诸葛亮相处的并不友好，刘禅一直生活在诸葛亮的阴影下，所以对他颇有忌惮。
诸葛亮对此想必心知肚明：生前碍于自己的威望和成就，刘禅不敢拿他怎么样，可一旦他故去，刘禅会不会找借口把自己多年的不满，发泄在诸葛后世子孙身上？
于是，诸葛亮又专门呈给刘禅一份家产清单：家有薄田15顷，桑树800株，并嘱托他不要再加赐给诸葛子孙任何财物和官职，这些已足够保证他们的生活了。
拿到清单后的刘禅，还专门跑去诸葛家查看，发现事实确实如此，才放下心来。
诸葛亮为完成蜀汉统一天下的大业，鞠躬尽瘁，不留半点私心，如此安排，真是让人可敬可叹啊！