春秋时期，鲁庄公十年，也就是公元前684年，齐国又在找鲁国的茬了。为了出师有名，齐国就借口鲁国曾经帮助过公子纠回齐国争夺齐国君位，要再次攻打鲁国。（公子纠是公子小白的哥哥，公子小白就是齐桓公，在他们的父王死后，两人有一段争位的故事）
曹刿，当时的鲁国大夫，著名的军事家，周文王之后。
曹刿知道了这个事，就去见鲁庄公，两人聊了一会，曹刿临走时对庄公说：“战则请从！”意思就是说要打仗，把我带着。
两个人坐着庄公的车来到了长勺（长勺是现在山东莱芜东北），准备迎战。双方摆好阵势后，庄公就让击鼓手击鼓出战，曹刿赶忙说：“别急别急，等会等会，现在还不是时候。”一直等到齐军击了三次鼓，曹刿说：“现在可以击鼓出战了！”结果齐军大败而逃。庄公又要下令追击，曹刿又说：“别急，让我看看！”说完就往地上看看齐军的车压出的车轮印，又登上战车，扶着车前面的横木，往前看齐军逃跑的队形，然后放心地说：“可以了，去追击。”于是追击齐军。
齐军败，鲁国胜。鲁庄公就问他为什么这样做，打胜的原因是什么？曹刿说：“打仗，靠的是敢作敢为、毫不畏惧的气概和勇气。击鼓就是振作士气，第一次击鼓士气正盛。第二次击鼓，那士气就不如第一次了。第三次再击，士兵们的士气都耗得差不多了。这时候我们才第一次击鼓，士兵们早就铆足了劲。我们的士兵士气正盛，他们的士气已经消失，所以就战胜了他们。像齐国这样的大国，他们的情况是难以推测的，我怕他们设下埋伏。所以我先看看他们车轮碾过的痕迹乱不乱，果然乱了，又看见他们队伍的旗子也倒了，所以就知道可以追击他们了。”
鲁庄公问曹刿原因时，他原话是这么回答的：“夫战，勇气也。一鼓作气，再而衰，三而竭。彼竭我盈，故克之。夫大国，难测也，惧有伏焉。吾视其辙乱，望其旗靡，故逐之。”这段话说得相当精彩，不到五十个字，却包含着大道理，你仔细想想，这个道理绝不仅仅只适用于作战之中哦。